県立神戸高校を経て慶応義塾大学卒業後ただちに渡独。
1971年、ベルリン国立高等音楽学校（現芸術大学）を卒業後、クラリネットリサイタルをベルリンで開催し、クラリネットの独奏者としてデビュー。帰国して1975年に大阪フィルハーモニー交響楽団の欧州演奏旅行にソリストとしてスイス、ドイツ、オランダなど11都市で協奏曲を演奏した。
1976年に指揮研修のため再び渡独、ベルリン国立歌劇場の音楽監督スイットナーの指揮助手を務める。翌77年に帰国し、大阪フィルハーモニー交響楽団と東京都交響楽団を指揮して日本でデビューした後、全国各地において本格的な指揮活動を展開する。
1979年に神戸市のオーケストラ設立計画に参画し、神戸フィルハーモニックの結団と同時に音楽監督および常任指揮者に就任する。
2009年に神戸市より文化賞を受ける。
2015年、オーストラリア政府よりオーストラリア名誉勲章を授与される。

神戸市民のオーケストラとして神戸市により設立された神戸フィルハーモニックは、1979年4月、朝比奈隆氏をはじめとする多くの文化人や実業家によって設立された「神戸市交響楽協会」を運営母体にその活動を開始した。
オーディションによりプロ・アマ問わず腕利きのプレイヤーが集結、他に類を見ない新しいスタイルのオーケストラとして、1980年1月、神戸文化ホール大ホールにてデビューコンサートを実施。以来、年2回の定期演奏会、ニューイヤーコンサートに加え、依頼演奏や小編成によるサロンコンサートなど、各地で精力的に演奏活動を展開している。
また、創立当初から朝比奈千足が音楽監督兼常任指揮者を務め、一貫した音楽性と表現力で同団を牽引し、豊かな神戸フィルサウンドを創造し続けている。
1995年、阪神淡路大震災後、同団や団員も被災者でありながら各地で慰問演奏を実施。
2011年、東日本大震災発生後、復興への思いと感謝の意を込め、チャリティーコンサートを実施し、その収益金を東日本あしなが育英会等へ付与、また、南三陸町歌津地区や南相馬市への訪問演奏などの活動も実施した。
1997年、神戸市文化活動功労賞を受賞。
2020年、創立40周年を迎えた同団は、「神戸市民のためのオーケストラ」として、上質なクラシック音楽とオーケストラの魅力を全国に発信し続ける。